许衡，金末至元初时期的一位杰出理学家和教育家。他的祖籍在河南省的怀庆路河内县沁北村，而他自己出生于今河南省焦作市沁阳市北鲁村的一个名叫辛店镇许岗村的地方。他是金卫绍王大安元年（1209年）4月3日，也就是宋宁宗嘉定二年的农历四月初三那天，由于避免战乱，他的父母才将家庭迁移到了新郑。
从小，许衡就对学习充满热情，他家族世代以务农为业，但他自幼便展现出了极高的学术才能。七岁的时候，就已经开始入学学习。当时，他曾经问过老师：“为什么要读书？”老师回答说：“为了考科举。”但许衡进一步追问：“仅仅是这样吗？”这让他的老师感到非常惊讶，因为通常学生不会有如此深入的问题。
随后，不断地更换几位教师，最终因为他太聪明超凡，让老师们都无法胜任而辞去教职。即使是在战乱和困难的情况下，许衡仍然坚持不懈地阅读和思考。在一次偶然间看到一本解释《书经》的书后，他竟然跑到算命先生那里借来抄写，并且细心研读，这也反映了他的求知欲望与毅力。
在天兴二年（1233年），蒙古军队侵占新郑时，许衡同样逃到了洛阳并再次返回故乡。在此之后，他不断流浪于鲁、魏之地，在魏三年后又回到自己的老家怀庆路，并常常往返于河、洛之间。这段时间里，他得到了许多重要的著作，如程颐、程颢及朱熹等人的作品，从中获得了巨大的知识提升。
最终，在苏门山附近居住期间，与姚枢及窦默一起探讨学问，他们涉猎范围广泛，从经传、子史到礼乐、名物、星历、兵刑以及食货水利等各个领域都进行了深入研究。许衡曾说过：“纲常伦理国家一日不可废，如果在上者不履行，我们一般人也要履行。”这正是他实际生活中的行为准则。
由于恭谨执教，以及求学的人众多，人们给予了他“鲁斋先生”的称号。此外，当忽必烈受封秦中之君时，便召请许衡担任京兆提学官，在京兆地区广建学校，以促进教育事业发展。而当忽必烈南征时，尽管京兆地区的士绅挽留不放，只好送其至临潼而归。