其军制继承秦朝而有发展，实施“与民休息”政策，让百姓兵力负担相对减轻；军事体制保持了秦朝高度集中和统一的特点。
武帝时期，以“中朝”驭“外朝”，削弱王国诸侯，加强对军权控制；在频繁用兵过程中，军队结构、兵员征集等不断变化，骑兵上升为重要兵种。募兵制逐渐施行。东汉初，裁撤郡队，取消都试制度，以募兵制渐代征兵制，使国家军力遭到削弱。至后期，地方牧守权力增大，在农民起义过程中产生大大小小武装集团乘乱崛起，致使国家重踏危机。
汉初，将三公九卿制度建立起来，其中丞相辅佐皇帝处理天下大事，而太尉掌管最高武职，并备阜帝顾问，但不行军令之权。御史大夫佐丞相统理天下。而光禄勋、卫尉、中尉共同负责皇宫和京师治安。大将军、膘骑将軍、车骑将軍及各种名号的将軍皆掌征伐。
武帝时期削弱丞相为首的“外朝”权力，大司马以冠将軍之号参与宫中机密和决策。此后，大司马主掌军政位列三公之上。但是到了东汉时期，大司马复称太尉，其实际作用却更偏向于总理国家要务。
监察制度也得到了延续，每次大的战争都会由皇帝颁布沼泽令，用虎符或“符”、“节”作为凭证来调动各地的士卒。而每次出征，都会选定全面的主帅和各路统帅，他们通常来自高级官职，如大将軍、大骠騎將軍、大車騎將軍、大衛將軍等。在地方上，不仅有郡县，还有诸侯王国，它们同样拥有自己的行政长官兼掌军事。
随着时间推移，一些改革被实施，比如州刺史开始内掌民政外统兵马，这导致地方官员拥有更多权力，最终埋下了割据的地方势力的种子。这段历史，就像是一部关于人类社会如何通过组织力量实现稳定的长篇小说，每一个角色都扮演着不可替代的角色，而他们之间错综复杂的情感纽带则决定了这个故事最终走向何方。